تحلیل سینماتیکی- سینتیکی پیمایش مستقیم الخط ربات انسان نما

Authors

  • محمود سعادت فومنی
  • مرتضی کارآموز مهدی آبادی
  • مهدی مرادی
Abstract:

  محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در این مقاله، ابتدا با استفاده از مدل راه رفتن انسان، یک الگوی راه رفتن برای یک ربات با 12 درجه آزادی انتخاب می‏شود. سپس به کمک روش دیناویت- هارتنبرگ روابط بین لینک‏های ربات محاسبه شده است. در ادامه، معادلات لازم برای اجرای الگوی انتخاب شده، بر مبنای روابط بین لینک‏ها و معیار تعادل مرکز جرم استخراج شده است. این معادلات با ترکیب دو روش نیوتن- رافسن و تجزیه مقادیر تکین حل شده‌اند. در ادامه با استفاده از الگوی تولید مسیر خطی با مرزهای سهموی، توابع سرعت زاویه‌ای درجات آزادی فعال در هر گام محاسبه شده‌اند و به کمک آن‌ها، پارامترهای سینماتیکی- سینتیکی ربات به دست آمده‌اند. در نهایت بر اساس نتایج حاصل، از طریق Simulink در نرم افزار MATLAB ، یک مدل شماتیک ربات، در فضای نرم افزار Visual Nastran شبیه سازی شده و نتایج آن ارائه شده است.     واژگان کلیدی:   ربات انسان نما   روابط دیناویت- هارتنبرگ روش نیوتن- رافسن   معیار تعادل مرکز جرم  

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

مدل سازی دینامیکی و سینماتیکی ربات انسان نما با اعمال معیار پایداری جدید و وجود دوران کف پا

امروزه از ربات های پادار در موارد گوناگونی بهره گرفته می شود. این ربات هابه منظور انجام فعالیت هایی که به نحوی برای سایر ربات ها نامقدور بوده و یا خطر جانی برای انسان را دربردارند، بکار می روند. همچنین در برخی از موارد، از ربات های پادار انسان نما، برای بررسی رفتار انسان نیز استفاده می شود. ربات های دوپا برای حرکت نمودن، از دو فاز مختلف حرکتی بهنام های فاز تک تکیه گاهی و فاز دو تکیه گاهی استفاد...

طراحی مسیر پایدار ربات همکار انسان نما برای جابجایی جسم

همکاری چند ربات برای انجام کارهای پیچیده یکی از موضوعات جذاب در میان پژوهشگران عصر حاضر می باشد. در میان انواع ربات ها، ربات های انسان نما از خصوصیات ویژه ای برخوردار هستند. زیرا، این نوع ربات ها قابلیت حرکت بر روی انواع سطوح را دارند. همچنین، این گونه ربات ها در محیط های انسانی و یا کار با ابزارهای ساخته شده توسط انسان می توانند تعامل بهتری داشته باشند. در این پژوهش به طراحی مسیر پایدار ربات ...

15 صفحه اول

طراحی و بهینه سازی زنجیره انتقال قدرت مفصل مچ یک ربات انسان نما

با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

full text

تحلیل سینماتیکی، دینامیکی و کنترل ربات کابلی تصویربرداری فضایی

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

تحلیل سینماتیکی ربات های موازی سه درجه و پنج درجه آزادی با آرایش سینماتیکی یکسان

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

15 صفحه اول

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


Journal title

volume 3  issue 17

pages  -

publication date 2009-08-23

By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023