تحلیل سینماتیکی- سینتیکی پیمایش مستقیم الخط ربات انسان نما

  محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در این مقاله، ابتدا با استفاده از مدل راه رفتن انسان، یک الگوی راه رفتن برای یک ربات با 12 درجه آزادی انتخاب می‏شود. سپس به کمک روش دیناویت- هارتنبرگ روابط بین لینک‏های ربات محاسبه شده است. در ادامه، معادلات لازم برای اجرای الگوی انتخاب شده، بر مبنای روابط بین لینک‏ها و معیار تعادل مرکز جرم استخراج شده است. این معادلات با ترکیب دو روش نیوتن- رافسن و تجزیه مقادیر تکین حل شده‌اند. در ادامه با استفاده از الگوی تولید مسیر خطی با مرزهای سهموی، توابع سرعت زاویه‌ای درجات آزادی فعال در هر گام محاسبه شده‌اند و به کمک آن‌ها، پارامترهای سینماتیکی- سینتیکی ربات به دست آمده‌اند. در نهایت بر اساس نتایج حاصل، از طریق Simulink در نرم افزار MATLAB ، یک مدل شماتیک ربات، در فضای نرم افزار Visual Nastran شبیه سازی شده و نتایج آن ارائه شده است.     واژگان کلیدی:   ربات انسان نما   روابط دیناویت- هارتنبرگ روش نیوتن- رافسن   معیار تعادل مرکز جرم